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第二代本田CR-V（2002～2006年）

第二代CR-V在2002年推出，一改上一代CR-V方方正正的外形，加入了一些曲线的设计元素，并使用了本田的G-CON安全车身设计。这一代CR-V的内部空间得到了大幅提升，装载空间居然接近2m3。发动机升级为2.4L，可以输出117.6kW。变速器可选装5挡手动变速器或者4挡自动变速器。车型尺寸也有一些调整。

从这一代开始，CR-V在汽油发动机上使用了双顶置凸轮轮加可变气门正时及升程控制系统。这种先进技术的应用使得CR-V在油耗与动力这对矛盾中获得了最好的平衡。使得CR-V的燃油消耗率甚至优于了日本2010年环境法规的规定。

第二代CR-V车型经过了重新设计，基于第七代Civic车型平台进行生产。轴距方面，新车仍保持在2620mm，车身尺寸4535×1785×1680mm，相比上一代车有所提型升。

动力方面，新车除了保持2.0L版本外，还增加了2.2L涡轮增压柴油机和2.4L汽油发动机两种排量。其中2.4L发动机最大功率160马力，峰值扭矩220N·m。变速箱方面则增加了一款5挡自动的型号。

第二代本田CR-V（改款）

本田对待第二代车型显然不向第一代那般的因循守旧、一成不变，车型推出3年后，也就是2005年，本田对CR-V进行了一次比较大的整容，增加了一些粗线条的装饰和宽大的轮眉，使CR-V外形更显阳刚之气。另外，前后大灯，尾部保险杠都进行了调整。同时保留了已经在2004年引入的全轮驱动技术和i-VTEC的发动机技术，2.4L的发动机最大可输出114.7kW。变速器仍为手动和自动两种配置。